Quattro

Quattro 650H/HS Parallel Robots Datenblatt

Quattro 800H Parallel Robots Datenblatt

SYSMAC-XR009 Adept Robot Control Library Datenblatt

Erfahren Sie mehr über die flexible Zuführlösung AnyFeeder
Erfahren Sie mehr über die Verpackungssoftware PackXpert

Features

4-Achsen Parallel-Roboter mit hoher Geschwindigkeit und hoher Präzision

Ethernet-kompatibel zur Steuerung des Roboters über die gewohnte Programmiersprache (IEC 61131-3) des NX/NJ-Maschinen-Controllers
Vier-Arm-Design verteilt Lasten gleichmäßig auf den Roboter.
Schnelle und hochpräzise Fließbandverfolgung und Montage
Hohe Nutzlast für Multi-Picking-Anwendungen
Das 650HS-Modell hat die USDA-Zulassung für das Handling von primären Lebensmitteln
Arbeitsbereich von 1.300 und 1.600 mm
Bis zu 15 kg max. Nutzlast
Schutzart: IP65 (IP66 für HS-Modell)

Spezifikationen & Bestellinfo

Ordering information

Single-robot system

Multi-robot system

Quattro 800H/HS

Type	IP	Platform	Overview	Purpose	Bundled accessories	Order code
Quattro 800 ⬜ with SmartController EX	Standard (H)	P30	Robot + eAIB + SmartController EX + required connection cables	Typical for use in single robot system and multi-robot systems	XSYS cable with jumpers, 2 m/6 ft (13323-000) SmartController EX (09200-000) XSYS cable, 5 m/15 ft (11585-000) 1394 latch cable, 5 m/15 ft (13632-045) Front panel kit (90356-10358) eV+ license to connect to controller (14529-103)	17214-26300
		P31				17214-26301
		P32				17214-26302
		P34				17214-26304
	Standard (HS)	P30			XSYS cable with jumpers, 2 m/6 ft (13323-000) SmartController EX (09200-000) XSYS cable, 5 m/15 ft (11585-000) 1394 latch cable, 5 m/15 ft (13632-045) Front panel kit (90356-10358) eV+ license to connect to controller (14529-103) Cable seal kit (09564-000)	17214-26310
		P31				17214-26311
		P32				17214-26312
		P34				17214-26314
	IP65/67	P30			XSYS cable with jumpers, 2 m/6 ft (13323-000) SmartController EX (09200-000) XSYS cable, 5 m/15 ft (11585-000) 1394 latch cable, 5 m/15 ft (13632-045) Front panel kit (90356-10358) eV+ license to connect to controller (14529-103) Cable seal kit (08765-000)	17214-26320
		P31				17214-26321
		P32				17214-26322
		P34				17214-26324
Quattro 800 ⬜ Add-On	Standard (H)	P30	Robot + eAIB + required connection cables	Typically added to systems with an existing SmartController EX to create multi-robot systems	XSYS cable with jumpers, 2 m/6 ft (13323-000) XSYS cable, 5 m/15 ft (11585-000) DB9 splitter (00411-000) 1394 latch cable, 5 m/15 ft (13632-045) eV+ license to connect to controller (14529-103)	17213-26300
		P31				17213-26301
		P32				17213-26302
		P34				17213-26304
	Standard (HS)	P30			XSYS cable with jumpers, 2 m/6 ft (13323-000) XSYS cable, 5 m/15 ft (11585-000) DB9 splitter (00411-000) 1394 latch cable, 5 m/15 ft (13632-045) eV+ license to connect to controller (14529-103) Cable seal kit (09564-000)	17213-26310
		P31				17213-26311
		P32				17213-26312
		P34				17213-26314
	IP65/67	P30			XSYS cable with jumpers, 2 m/6 ft (13323-000) XSYS cable, 5 m/15 ft (11585-000) DB9 splitter (00411-000) 1394 latch cable, 5 m/15 ft (13632-045) eV+ license to connect to controller (14529-103) Cable seal kit (08765-000)	17213-26320
		P31				17213-26321
		P32				17213-26322
		P34				17213-26324

Quattro 650H/HS

Type	IP	Platform	Overview	Purpose	Bundled accessories	Order code
Quattro 650 ⬜ with SmartController EX	Standard (H)	P30	Robot + eAIB + SmartController EX + required connection cables	Typical for use in single robot system and multi-robot systems	XSYS cable with jumpers, 1.8 m/6 ft (13323-000) SmartController EX (09200-000) XSYS cable, 5 m/15 ft (11585-000) 1394 latch cable, 5 m/15 ft (13632-045) Front panel kit (90356-10358) eV+ license to connect to controller (14529-103)	17214-26000
		P31				17214-26001
		P32				17214-26002
		P34				17214-26004
	Standard (HS)	P30			XSYS cable with jumpers, 1.8 m/6 ft (13323-000) SmartController EX (09200-000) XSYS cable, 5 m/15 ft (11585-000) 1394 latch cable, 5 m/15 ft (13632-045) Front panel kit (90356-10358) eV+ license to connect to controller (14529-103) Cable seal kit (09564-000)	17214-26010
		P31				17214-26011
		P32				17214-26012
		P34				17214-26014
	IP65/67	P30			XSYS cable with jumpers, 1.8 m/6 ft (13323-000) SmartController EX (09200-000) XSYS cable, 5 m/15 ft (11585-000) 1394 latch cable, 5 m/15 ft (13632-045) Front panel kit (90356-10358) eV+ license to connect to controller (14529-103) Cable seal kit (08765-000)	17214-26020
		P31				17214-26021
		P32				17214-26022
		P34				17214-26024
Quattro 800 ⬜ Add-On	Standard (H)	P30	Robot + eAIB + required connection cables	Typically added to systems with an existing SmartController EX to create multi-robot systems	XSYS cable with jumpers, 1.8 m/6 ft (13323-000) XSYS cable, 5 m/15 ft (11585-000) DB9 splitter (00411-000) 1394 latch cable, 5 m/15 ft (13632-045) eV+ license to connect to controller (14529-103)	17213-26000
		P31				17213-26001
		P32				17213-26002
		P34				17213-26004
	Standard (HS)	P30			XSYS cable with jumpers, 1.8 m/6 ft (13323-000) XSYS cable, 5 m/15 ft (11585-000) DB9 splitter (00411-000) 1394 latch cable, 5 m/15 ft (13632-045) eV+ license to connect to controller (14529-103) Cable seal kit (09564-000)	17213-26010
		P31				17213-26011
		P32				17213-26012
		P34				17213-26014
	IP65/67	P30			XSYS cable with jumpers, 1.8 m/6 ft (13323-000) XSYS cable, 5 m/15 ft (11585-000) DB9 splitter (00411-000) 1394 latch cable, 5 m/15 ft (13632-045) eV+ license to connect to controller (14529-103) Cable seal kit (08765-000)	17213-26020
		P31				17213-26021
		P32				17213-26022
		P34				17213-26024

Platform options

Type		P30	P31	P32	P34
Appearance
Rotation angle		No rotation	±46.25°	± 92.5°	±185°
Maximum payload	800H/HS	10 kg	4 kg	4 kg	4 kg
	650H	15 kg	6 kg	6 kg	6 kg
	650HS	12 kg	3 kg	3 kg	3 kg

Note: The platform appearances of the H type are shown above. The platform of the HS type is made of stainless steel.

Options

Refer to the section “Options for Hornet/Quattro/Viper/Cobra/eCobra robots” for details.

Specifications

Quattro 800H/HS

Product name			Quattro
Size			800
Type			H		HS
IP			Standard	IP65/67	Standard
Model			1721 ⬜ -2630 ⬜	1721 ⬜ -2632 ⬜	1721 ⬜ -2631 ⬜
Number of axes			4
Mounting			Inverted
Working volume	X,Y axis (stroke)		1600 mm
	Z axis (stroke)		500 mm
	Θ axis (rotation angle)		0° (fixed) (P30)
			±46.25° (P31)
			±92.5° (P32)
			±185° (P34)
Maximum payload			4 kg (P30: 10 kg)
Repeatability			±0.10 mm
Cycle times, sustained (at 20°C ambient)	Payload 0.1 kg		0.33 s1, 0.48 s2
	Payload 1.0 kg		0.38 s1, 0.50 s2
	Payload 2.0 kg		0.40 s1, 0.55 s2
	Payload 4.0 kg		0.45 s1, 0.62 s2
Power requirements			24 VDC: 11 A (eAIB, SmartController) 200 to 240 VAC: 10 A, single-phase
Protection	Base	Topside of robot	IP20	IP65	IP66
	Base	Underside of robot	IP65		IP66
	Platform, Arms		IP67
Environment requirements	Ambient temperature		1 to 40°C
Environment requirements	Humidity range		5 to 90% (non-condensing)
Weight			117 kg
Basic configuration	Controller		SmartController EX
	On-board I/O (Input/Output)		12/8
	Conveyor tracking input		4
	RS-232C serial communications port		3
	Programming environment		ACE, PackXpert, ePLC
	ACE Sight		Yes
	ePLC Connect		Yes
	ePLC I/O		Yes
Connectable controller3			SmartController EX, NX/NY/NJ Series4

Quattro 650H/HS

Product name			Quattro
Size			650
Type			H		HS
IP			Standard	IP65/67	Standard
Model			1721 ⬜ -2600 ⬜	1721 ⬜ -2602 ⬜	1721 ⬜ -2601 ⬜
Number of axes			4
Mounting			Inverted
Working volume	X,Y axis (stroke)		1300 mm
	Z axis (stroke)		500 mm
	Θ axis (rotation angle)		0° (fixed) (P30)
			±46.25° (P31)
			±92.5° (P32)
			±185° (P34)
Maximum payload			6 kg (P30: 15 kg)
Repeatability			±0.10 mm
Cycle times, sustained (at 20°C ambient)	Payload 0.1 kg		0.30 s5, 0.46 s6
	Payload 1.0 kg		0.36 s1, 0.47 s2
	Payload 2.0 kg		0.37 s1, 0.52 s2
	Payload 4.0 kg		0.41 s1, 0.58 s2
	Payload 6.0 kg		0.43 s1, 0.61 s2
Power requirements			24 VDC: 11 A (eAIB, SmartController) 200 to 240 VAC: 10 A, single-phase
Protection	Base	Topside of robot	IP20	IP65	IP66
	Base	Underside of robot	IP65		IP66
	Platform, Arms		IP67
Environment requirements	Ambient temperature		1 to 40°C
Environment requirements	Humidity range		5 to 90% (non-condensing)
Weight			117 kg
USDA-Accepted for meat and poultry processing			−	−	Yes
Basic configuration	Controller		SmartController EX
	On-board I/O (Input/Output)		12/8
	Conveyor tracking input		4
	RS-232C serial communications port		1
	Programming environment		ACE, PackXpert, ePLC
	ACE Sight		Yes
	ePLC Connect		Yes
	ePLC I/O		Yes
Connectable controller7			SmartController EX, NX/NY/NJ Series8

Dimensions

Quattro 800H/HS

Note: The figure shows the H type.

Quattro 650H/HS

Note: The figure shows the HS type.

SmartController EX

Front panel

1. Adept cycle, in mm (25/305/25)

2. Extended cycle, in mm (25/700/25)

3. Choose a controller to suit your application.

4. The robot version 2.3.C5 is required to connect with the NX/NY/NJ Series.

5. Adept cycle, in mm (25/305/25)

6. Extended cycle, in mm (25/700/25)

7. Choose a controller to suit your application.

8. The robot version 2.3.C5 is required to connect with the NX/NY/NJ Series.

1. Adept cycle, in mm (25/305/25)

2. Extended cycle, in mm (25/700/25)

3. Choose a controller to suit your application.

4. The robot version 2.3.C5 is required to connect with the NX/NY/NJ Series.

5. Adept cycle, in mm (25/305/25)

6. Extended cycle, in mm (25/700/25)

7. Choose a controller to suit your application.

8. The robot version 2.3.C5 is required to connect with the NX/NY/NJ Series.

Zubehör

Ordering information

Apperance	Type	Name/Specifications	Order code
	Robot Controller	SmartController EX	19200-000
	Robot Controller	SmartController EX + Front Panel	19300-000
	Pendant	T20 Pendant with 10 m Cable	10046-010
		T20 Pendant-Jumper Plug	10048-000
		T20 Pendant Wall Bracket	10079-000
		T20 Adapter Cable, 3 m	10051-003
	Sensor Controller	SmartVision MX	14189-901
	Camera	GigE PoE, 1602 x 1202 pixels, 60 fps, Monochrome, CMOS (1/1.8-inch equivalent), camera cables included (10 m)	24114-250
		GigE PoE, 1602 x 1202 pixels, 60 fps, Color, CMOS (1/1.8-inch equivalent), camera cables included (10 m)	24114-251
		GigE PoE, 2048 x 2048 pixels, 25 fps, Monochrome, CMOS (1-inch equivalent), camera cables included (10 m)	24114-300
		GigE PoE, 2048 x 2048 pixels, 25 fps, Color, CMOS (1-inch equivalent), camera cables included (10 m)	24114-301
Belt Encoder (Conveyor-Tracking)		Encoder Kit IP65	09742-001
		Y-Adapter Cable, 3 m	09443-000
		Encoder Extension Cable, 5 m	09446-050
		SCEX-BELT,Y-Adapter Cable, 0.5 m	09550-000
		XBELTIO Cable, 0.6 m	13463-000
Additional I/O Options		IO Blox (connect to robot), 8 inputs/8 outputs, cables included (0.3 m)	90356-30200
		IO Block (connect to previous IO Blox), 8 inputs/8 outputs, cables included (0.3 m)	90356-30100
		IO Blox-to-robot Cable, 3 m	04679-030
		IO Blox-to-IO Blox Cable, 3 m	04677-030
		IO Blox-to-IO Blox Cable, 0.3 m	04679-003
		Termination Block, 12 inputs/8 outputs, cables included (1.8 m)	90356-40100
	Front Panel	Front Panel with 3 m cable	90356-10358
	Front Panel	Front Panel Cable, 3 m	10356-10500
Power Supply/Cable		AC Power Cable, 5 m	04118-000
		24 VDC Power Cable, 5 m	04120-000
		24 VDC, 6.5 A, 150 W (Front Mounting), Power Supply	S8FS-G15024C 2 Refer to the Switch Mode Power Supply Datasheet (Cat.No.T207) for details.
		24 VDC, 6.5 A, 150 W (DIN-Rail Mounting), Power Supply	S8FS-G15024CD 2 Refer to the Switch Mode Power Supply Datasheet (Cat.No.T207) for details.
		1394 Cable, 4.5 m	13632-045
		eAIB XSYSTEM Cable Assembly, 1.8 m	13323-000
		DB9 Splitter, 0.3 m	00411-000
		eAIB XSYS Cable, 4.5 m	11585-000
		Ethernet Cable	XS6W-6LSZH8SS⬜⬜⬜CM-Y 2 Refer to the Industrial Ethernet Cables Catalog (Cat.No.G019) for details.
		Industrial Switching Hubs	W4S1-05C 2 Refer to the Industrial Switching Hubs Catalog (Cat.No.V227) for details.
Solenoid Valve Kit		eCobra robots (600, 800, 800 Inverted)	02853-000
Cable Seal Kit		Hornet 565 IP65/67, Quattro 650HS IP65/67, Quattro 800HS IP65/67	08765-000
		Quattro 650HS Standard, Quattro 800HS Standard	09564-000
		eCobra 800 IP65/67	04813-000
		eCobra 800 Inverted IP65	09073-000
	ACE License	Automation Control Environment (ACE)	Please download it from following URL: http://www.adept.com/Robots-Tool
		ACE PackXpert	09187-000
		ACE Sight Vision Software	01056-030
		ACE PackXpert with ACE Sight Vision This license contains an ACE PackXpert license and an ACE Sight license	09187-010
	Related Products	Machine Automation Controller NX/NY/NJ Series	NX/NY/NJ 2 Refer to the Sysmac Catalog (Cat.No.P072) for details.
		Automation Software Sysmac Studio	SYSMAC-SE2⬜⬜⬜ 2 Refer to the Sysmac Catalog (Cat.No.P072) for details.
		Collection of software functional componentsSysmac LibraryAdept Robot Control Library	SYSMAC-XR009 2 Refer to the Sysmac Library Catalog (Cat.No.P106) for details.

Note:

Contact your Omron representative for lenses, lights, and licenses.

Sysmac Library

The Sysmac Library is a collection of software functional components that can be used in programs
for the NX/NY/NJ Machine Automation Controllers.Please download it from following URL and install to Sysmac Studio Automation Software.http://www.ia.omron.com/sysmac_library/The Adept Robot Control Library allows you to control Delta, Articulated and SCARA robots manufactured
by Omron Adept Technologies Inc. from the NX/NY/NJ Machine Automation Controller by using the same
instructions and programming methods.

Delta-Roboter-Serie

Quattro 800H

Arbeitsbereich: ø 1.600 x 215 mm (max. 500 mm)
Max. Nutzlastbereiche: 4 bis 10 kg
Achsenzahl: 4
IP65 (mit optionalem Kabelversiegelungs-Kit)

Quattro 650H/HS

Arbeitsbereich: ø 1.300 x 215 mm (max. 500 mm)
Max. Nutzlastbereiche: 3 bis 15 kg
Achsenzahl: 4
IP65 (mit optionalem Kabelversiegelungs-Kit), IP66-HS-Ausführung
Quattro 650HS hat die USDA-Zulassung für das Handling von primären Lebensmitteln

Steuerungseinheiten & Zubehör

Robot Control

SmartController EX

Eine ultrakompakte Hochleistungs-Robotersteuerung zur parallelen Steuerung von bis zu 15 Roboter sowie zusätzlicher Drittanbieter-Peripherie. Die dezentrale Architektur des Controllers, eingebettete Software, integrierte Fließbandverfolgung sowie die Hochgeschwindigkeitskommunikation erlauben dem Benutzer, seine Automatisierungstechnik mit der benutzerfreundlichen PC-Entwicklungsumgebung ACE zu integrieren.

Der Controller ist für die Verwendung mit Cobra SCARA Robotern, Viper 6-Achs-Robotern, Quattro und Hornet Parallel-Robotern ausgelegt und verfügt über Gigabit Ethernet, einen Hochgeschwindigkeits-Prozessor sowie die neue Programmiersoftware eV+. Eine Integration mit dem SmartVision MX sorgt für eine nahtlose Steuerung von Bildverarbeitungssystemen, Fließbändern und Robotersystemen. Der SmartController EX ist eine intelligente Hochleistungssteuerung.

Kommunikationsschnittstellen / Software

RS- 232 serieller Port (115 Kbps), RS- 422/485 serieller Port, Gigabit Ethernet, DeviceNet, SmartServo Schnittstelle (3x), eV+ Echtzeit-Multitasking-Betriebssystem und Programmiersprache, ACE™, TCP/IP-Schnittstelle

Unterstützte Roboter

Cobra Roboter, Viper Roboter, Quattro und Hornet Roboter

T20 Handbediengerät

Das T20 Handbediengerät bietet maximale Ergonomie in einem extrem robusten und ergonomischen Gehäuse für das manuelle Teachen des Robotersystems. Alle Greif- und Haltepositionen ermöglichen eine komfortable und ermüdungsfreie Bedienung des Gerätes. Das T20 Handbediengerät ist kompatibel mit allen Robotersystemen, die über den SmartController EX gesteuert werden.

Produktdetails – Funktionalitäten

Ein- und Ausschalten der Spannungsversorgung
Verfahren des Roboters in unterschiedlichen Modi (Joint, World, Tool, Frame)
Not-Halt-Taster und 3-stufiger-Zustimmungsschalter
Farbige und hochauflösende Benutzeroberfläche
Teachen von Positionen
Anzeige der Roboterposition, des Status der digitalen Ein-/Ausgänge sowie Systemstatus und Fehlermeldungen
Anzeige der IP-Adresse des Controllers

Produkt umfasst

T20 Handbediengerät mit 10-m-Anschlusskabel, 3-m-Adapterkabel mit Schutzstecker und Dokumentation

Vision & Inspection Guidance

Industrie PC zur Verarbeitung von Bilddaten: SmartVision MX

Der SmartVision™ MX ist ein Industrie-PC, der für alle Anwendungen mit Bildverarbeitung optimiert ist. Der SmartVision MX ist die einfachste und zuverlässigste Lösung, um Ihre Roboterapplikation mit einer leistungsstarken Bildverarbeitung zu ergänzen. Das System ist ideal geeignet für die Anwendung in Produktionsumgebungen und zeichnet sich durch ein stabiles und lüfterloses Design, ein SSD-Laufwerk sowie einen breiten Betriebstemperaturbereich aus und garantiert so eine hohe Zuverlässigkeit.

Die Gigabit Ethernet-Anschlüsse mit Power over Ethernet (GigE PoE) und USB 3.0-Anschlüsse unterstützen eine breite Auswahl an Bildverarbeitungskameras. Der SmartVision MX wird werksseitig mit der leistungsstarken ACE Software-Plattform geliefert und kann optional um die Bildverarbeitung ACE Sight™ und die Verpackungssoftware ACE PackXpert™ ergänzt werden.

Produktmerkmale

Intel Core i7 Prozessor, 8GB DDR3 RAM und Windows Embedded Standard 7 - 64 bit
Robustes, industrielles Computerdesign ohne bewegliche Teile
4 GigE PoE und 4 USB 3.0-Ports für Bildverarbeitungskameras
Werksseitig mit ACE™ Software ausgestattet, mit optionaler Erweiterung für Bildverarbeitung
Unterstützt die Verpackungssoftware PackXpert

Produktvorteile

Der leistungsstarke Computer ist in der Lage Bilddaten mit hoher Auflösung und hoher Bildfrequenz zu verarbeiten.
Erhöht die Zuverlässigkeit und minimiert die Wartungsanforderungen durch das lüfterlose Design in industriellen Umgebungen.
Unterstützt bis zu acht Kameras gleichzeitig (je nach Anwendungsanforderungen)
Die Bildverarbeitungserweiterung ACE Sight bietet leistungsstarke und einfach einsetzbare Tools zur Teileerkennung und Ortung.
Vereinfacht den Einsatz von Verpackungs-Automationslösungen mit Assistent-basierten Konfigurationen und minimalem Programmieraufwand.

PC-basierte Bildverarbeitung: ACE Sight

Eine einfach zu bedienende, PC-basierte Bildverarbeitung zur Roboterführung aller Omron Robotersysteme. Diese Software umfasst eine leistungsstarke Entwicklungsumgebung für alle Bildverarbeitungsanwendungen. Mit Hilfe der intuitiven grafischen Oberfläche lassen sich komplexe und hochgenaue Anwendungen in kürzester Zeit realisieren. ACE Sight vereinfacht die Realisierung solcher Roboteranwendungen mit Bildverarbeitung erheblich, nicht zuletzt dank seiner Erkennungsalgorithmen, die auch unter extremen Beleuchtungsbedingungen und bei komplexen Szenen präzise Ergebnisse liefern.

Produktmerkmale

Schnelle, präzise Teileerkennung
Automatische Modellgenerierung und komplett bearbeitbare Modelle
Erweiterte Inspektionsfähigkeiten
Ergebnisfilter-Tool vereinfacht die Einstellung der Pass/Fail-Inspektionsanwendungen
Vision-Führung und Kalibrierung
Anwendungsentwicklung
Kalibrierung
Fließbandverfolgung
Komplettes Vision-geführtes Robotersystem

Das Paket enthält folgendes:

ACE Sight-Software, FireWire-Kamera, 640 x 480 oder 1392 x 1040, mit 16-mm-Objektiv, Kamera-Halterungssatz, FireWire-Kabel (10 m)

Downloads

Broschüren

Anyfeeder Solution Broschüre

dePDF 648 KB

Weitere Sprachen

Industrial Robot Overview Broschüre

dePDF 527 KB

Weitere Sprachen

PackXpert Broschüre

enPDF 4,81 MB

Alle anzeigen broschüren

Kataloge

Industrial Robots Catalogue Produktgruppen-Katalog

enPDF 7,29 MB

Sysmac Library Catalogue Produktgruppen-Katalog

enPDF 2,93 MB

Alle anzeigen kataloge

Verbindungsanleitung

NJ-series EtherNet/IP™ Omron Adept Robot ePLC Verbindungsanleitung

enZIP 2,47 MB

NJ-series EtherNet/IP™ Omron Adept Robot ePLCIO Verbindungsanleitung

enZIP 2,6 MB

Alle anzeigen verbindungsanleitung

Datenblätter

Quattro Datenblatt

dePDF 502 KB

Quattro 650H/HS Parallel Robots Datenblatt

enPDF 143 KB

Quattro 800H Parallel Robots Datenblatt

enPDF 149 KB

SYSMAC-XR009 Adept Robot Control Library Datenblatt

enPDF 1,38 MB

Alle anzeigen datenblätter

Handbücher

ACE Bediener-Handbuch

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